Ён быў заснаваны князем Расціславам Мсціславічам у пачатку XII стагоддзя і да канца стагоддзя стаў цэнтрам Мсціслаўскага княства.
У старажытныя часы сэрцам горада была Замкавая гара – узвышша, на якім месціўся замак, акружаны высокімі сценамі, глыбокімі равамі і землянымі валамі. З паўднёвага боку драўлянага замка знаходзіўся перакідны мост і двух'ярусная вартавая вежа. У цэнтры ўздымалася васьмікутная вежа-данжон, пабудаваная ў XV-XVI стагоддзях. У ёй захоўваліся зброя і харчовыя запасы. Меркавалася, што калі вораг здолее прарваць знешнюю абарону замка, воіны змаглі б пратрымацца нейкі час, знаходзячыся ў вежы. Для таго, каб вайскоўцы маглі адчуваць ахову вышэйшых сіл, на ніжнім ярусе вежы была зроблена царква.
Падчас раскопак, праведзеных у 60-х гадах ХХ стагоддзя, на Замкавай гары былі знойдзены рэшткі ўмацаванняў, вуліц з бярвення, жылых дамоў, рамесных майстэрняў, датаваных XII-XIII стагоддзямі. Сярод каштоўных знаходак – берасцяныя граматы, фрагмент кубка з арабскімі надпісамі, прыстасаванне для гульні ў мурменшпіль – забаву, пашыраную сярод нямецкіх салдат эпохі Сярэднявечча.
Мсціслаўскі замак не раз вытрымліваў варожыя аблогі, але ў сярэдзіне XVII стагоддзя горад быў дашчэнту спалены расійскімі войскамі падчас руска-польскай вайны.
У 2016 годзе адбылася рэканструкцыя гістарычнага комплексу на Замкавай гары, якая заключалася ў аднаўленні элементаў забудовы XII-XIV стагоддзяў і адкрыцці музейнага комплексу. На тэрыторыі, акружанай драўляным частаколам, размясціліся:
Наведнікі комплексу могуць замовіць экскурсію ці анімацыйную праграму з удзелам гістарычных асоб і смачнымі пачастункамі, прыгатаванымі ў печы.
У Мсціславе штогод збіраюцца аматары гістарычных рэканструкцый каб удзельнічаць у традыцыйным фестывалі "Рыцарскі фэст", які праходзіць на Замкавай гары. На тэрыторыі музейнага комплексу зроблена паўнавартасная пляцоўка для конных і пешых рыцарскіх бітваў. Гледачы могуць назіраць за бойкамі мужных ваяроў і адчуваць сябе сапраўднымі сярэднявечнымі гараджанамі.
Чыгуначнай станцыі ў Мсціславе няма, таму з Мінска сюды можна дабрацца толькі аўтобусам, маршруткай або аўтамабілем. Замкавая гара знаходзіцца ў гістарычным цэнтры горада, у 15 хвілінах хады ад гарадской аўтастанцыі. Да музейнага комплексу вядуць два ўваходы: адзін – з боку горада, другі – па крутой лесвіцы з боку Кагальнага калодзежа – крыніцы, якая калісьці напаўняла замкавыя равы.